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L'ouvrage Si le Désir est l'essence de la conscience, c'est à la construction d'une éthique de la joie qu'est conviée la philosophie. La liberté du sujet est dès lors la condition première de cette éthique, mais la liberté, fût-elle réelle, serait vaine si l'autre n'entrait pas avec le sujet dans une démarche positive également désireuse de construire la joie.
C'est donc sur la nature de l'autre et sur la possibilité d'une relation et d'une communication véritables que repose, en dernière analyse, la construction du bonheur.
La réflexion se heurte alors à une difficulté majeure : de nombreuses doctrines, juridiques, sociologiques et philosophiques, mettent en évidence les obstacles à la communication, mais d'autres mettent en évidence l'expérience non de la guerre mais de la réciprocité. Le problème que l'on traite ici est précisément de savoir si la violence et l'aliénation sont plus puissantes que la coopération et l'amour. Sans éluder aucune difficulté ni masquer aucune doctrine, cet ouvrage montre que les libertés spontanées sont déjà en mesure de se reconnaître et de s'affirmer réciproquement comme sujets libres, et que, en outre, la liberté de chacun est en mesure d'opérer avec l'autre les indispensables transformations personnelles qui conditionnent cette coopération et cet amour véritables que la dénégation pessimiste s'efforce d'occulter.
