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Wo bin ich? Wo soll ich hin? Wie komme ich dahin? Mobile Roboter in Alltagsumgebungen wie in Büros oder auf Straßen müssen ständig solche Fragen beantworten, sollen sie autonom, also ohne Fernsteuerung operieren. Die Berechnungen im Robotersteuerungsprogramm beruhen wesentlich auf Sensordaten aus der Umgebung, die oft unvollständig oder fehlerhaft sind.
Das vorliegende Lehrbuch führt aus der Informatik-Perspektive in die entsprechenden Algorithmen und Repräsentationen ein. Ausgehend von Überblicken zu Sensorik und Sensordatenverarbeitung werden alle zentralen Aspekte der Steuerung autonomer mobiler Roboter behandelt: Bewegungsschätzung, Lokalisierung in Karten, Kartierung, Navigation, Umgebungsdateninterpretation und Software-Architekturen zur Robotersteuerung. Das Buch ist aus Lehrveranstaltungen entstanden und ist nicht nur für die Bachelor-Lehre an allen Hochschularten, sondern auch zum Selbststudium und als Nachschlagewerk geeignet.
Inhaltsverzeichnis
Einstieg: Beispiele und Anwendungen
Hardware: Sensorik und Aktuatorik
lokalisierung
Kartierung
Handlung: Navigation und Manipulation
Umgebungswahrnehmung
Roboterkontrollarchitekturen
Bericht
Ein sehr umfassendes Buch, das die wichtigsten Themen im Überblick behandelt, ohne sich dabei in zu komplexen Details zu verlieren. Leichte, fließende Sprache, was es vor allem für Studenten auf Bachelorniveau interessant macht, die sich damit durchaus auch Inhalte selbständig erarbeiten können. Durch die außerordentlich gelungenen Literaturvorschläge NACH JEDEM KAPITEL kann es auch als Ausgangspunkt und Nachschlagewerk dienen, z.B. beim Verfassen von Bachelorarbeiten.
Besonders gut gefällt mir die Diskussion der (aktuellen) Literatur zum jeweiligen Thema, die immer sofort nach dem betreffenden Kapitel angeführt wird. Die Literaturauswahl ist außerdem treffend und qualitativ hochwertig. Das Buch ist sehr gut als Einstieg in dieses Thema geeignet.
Cornelia Ferner, FH Salzburg
