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Dans les 4,5 milliards d'années de la Terre, l'aventure des mammifères, apparus à la même époque que les dinosaures, n'occupe que les derniers 200 millions d'années. Leur destin bascula plusieurs fois. Pour reconstituer leur histoire, l'auteur fait revivre les fossiles témoins, retrace les polémiques soulevées par leur découverte et évoque les grands auteurs ayant, depuis deux siècles, forgé cette identité mammalienne qui est aussi la nôtre. A travers ce voyage dans notre passé profond, il montre combien la démarche des paléontologues s'apparente à une enquête policière. «Nous examinons des cadavres, tentons d'établir les relations de parenté entre les victimes, recherchons les agresseurs supposés, parfois jusqu'à découvrir qu'ils font partie de la famille, accumulons les preuves matérielles qui pourraient expliquer les disparitions, et pour finir, reconstituons les milieux du passé.»
Une enquête sans fin tant certains chapitres de ce passé sont encore mal compris et les crédits des paléontologues pour les écrire insuffisants. Ce livre est aussi un plaidoyer pour que soit entendue la cause des fossiles. Témoins de l'histoire du passé de la vie sur Terre, ils ont une valeur culturelle incontestable.
