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La storia, narrata dal giornalista del Daily Gazette, Edward Malone, racconta il non facile compito di intervistare il burbero professore George Challenger, noto zoologo e scienziato. Dopo il primo momento di collera il professore accetta di raccontare le proprie scoperte. Qualche anno prima si era recato in Sud America e aveva trovato una terra ancora abitata da animali preistorici. La comunità degli scienziati, tuttavia, non gli aveva creduto per mancanza di prove: il Pterodattilo catturato gli era sfuggito e le foto scattate rovinate. Challenger propone di ripartire con una seconda spedizione con il giornalista Malone, il suo rivale, il professor Summerlee e il cacciatore lord Roxton. Durante il viaggio i quattro compagni si trovano intrappolati nell'altopiano dove rinvengono ancora in vita animali preistorici come l'Iguanodonte e il Tirannosauro. Vengono poi rapiti da uomini-scimmia non molto socievoli e liberati da una tribù di indios. Riescono a tornare in Inghilterra, portando come prova uno Pterodattilo vivo chiuso in una cassa...
