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Taktile Sensoren gewinnen zunehmend an Bedeutung für eine feinfühligere Steuerung von Handhabungseinrichtungen. Dabei erschließen sie vor allem bei räumlichen Problemen Anwen dungsbereiche, die bislang mit Hilfe visueller Sensorsysteme nur unzureichend genau oder mit sehr hohem Verarbei tungsaufwand für die Sensordaten bearbeitet werden konnten. Während gegenwärtig die Mehrzahl taktiler Sensorsysteme noch relativ einfache Überwachungs- oder Erkennungsaufgaben aus führt, wird in der vorliegenden Arbeit ein System zur geome trischen Datenverarbeitung taktil aufgenommener Meßwerte vor gestellt. Ziel der Arbeit war es, zunächst einen Oberblick über taktile Sensoreinrichtungen und die zugehörigen sensorgeführten Steue rungen zu geben und daran anschließend für zwei Bereiche der Geometriedatenverarbeitung in Steuerungen, nämlich die Werk stück- und die Werkzeugbahn-Beschreibung, Lösungskonzepte und Realisierungen aufzuzeigen, die unter Bezug auf definierte NC-Datenschnittstellen übertragbar sind. Am Beispiel eines nu merisch gesteuerten programmierbaren Handhabungsgerätes (PHG) konnte die Integrierbarkeit eines ausgewählten Konzeptes in eine vorhandene CNC nachgewiesen werden. Um das entwickelte System in der Fertigung einsetzen zu kön nen, ist es noch um weitere Funktionen zur Anpassung an tech nologische Gegebenheiten, etwa nachgiebige Werkzeuge mit un terschiedlichen, eventuell variablen Korrekturparametern oder mit entsprechenden Korrekturalgorithmen zu ergänzen.
List of contents
1 Einführung und Aufgabenstellung.- 2 Taktile Sensoren für Handhabungseinrichtungen.- 3 Verarbeitung taktiler Sensordaten in der Steuerung.- 4 Konzepte für eine PHG-Steuerung mit geometrischer Sensordatenverarbeitung.- 5 Entwurf und Aufbau einer taktil sensorgeführten PHG-Steuerung.- 6 Integration der Sensordatenverarbeitung in die CNC eines programmierbaren Handhabungsgerätes (PHG).- 7 Zusammenfassung und Ausblick.- Schrifttum.
