Read more
Informationen zum Autor T. Essomba reçoit son titre d'Expert en Ingénierie des Systèmes Aéronautiques et Spatiaux en 2008, puis un master de Recherche et Développement en Mécanique de l'Université de Poitiers. En 2012, il reçoit son titre de Docteur en Robotique de l'Université d'Orléans. Depuis, il est chercheur en robotique médicale dans un centre de recherche à Taiwan. Klappentext L'objectif de ces présents travaux est d'apporter une contribution scientifique et technique au projet ANR-PROSIT, qui vise à la mise en oeuvre d'un robot de télé-échographie innovant. Une étude du geste du praticien en milieu clinique a été menée afin d'en déterminer les caractéristiques cinématiques. Réalisée à l'aide du système de capture de mouvement Vicon Nexus, cette analyse a contribué à l'établissement des spécifications du futur robot. Sa structure mécanique a fait l'objet d'une attention particulière. Une architecture parallèle sphérique a été sélectionnée, étudiée puis optimisée via un algorithme génétique en fonction des critères d'espace de travail, de dextérité et de compacité. L'architecture ainsi obtenue est ensuite analysée sur des aspects de collisions et d'inaccessibilité. Pour le contrôle de ce robot, l'utilisation d'une interface haptique à l'aspect proche d'une sonde d'échographie est proposée. Dotée d'un système de retour d'effort et d'une centrale inertielle fiabilisée par un filtre de Kalman adaptatif, cette nouvelle interface a été testée et validée par le système Vicon Nexus.
