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Die vorliegende Arbeit entstand wahrend meiner Tatigkeit als wissenschaft licher Mitarbeiter am Fraunhofer-Institut fUr Produktionstechnik und Automati sierung (IPA), Stuttgart. fUr die wohlwollende Ich danke Herrn Prof. Dr.h.c.mult. Dr.-Ing. H.-J. Warnecke UnterstOtzung und F6rderung, die die DurchfUhrung meiner Arbeit erm6glichte. Herrn Prof. Dr.h.c. Dr.-Ing. G. Pritschow danke ich fUr die Obernahme des Koreferats und fUr die wertvollen Hinweise, die sich aus der Durchsicht und der Diskussion des Manuskripts ergaben. Von den Kollegen des Instituts, die mich bei der DurchfUhrung der Arbeit durch vielfaltige Anregungen und konstruktive Kritik unterstOtzt haben, m6chte ich vor allem Herrn Prof. Dr.-Ing. R.-D. Schraft, Herrn Dr.-Ing. M. Schweizer, Herrn Dr.-Ing. J. MOllerschCin, Herrn Dipl.-Inform. J. Luz, Herrn Dipl.-Ing. C. Schaeffer. und Herrn Dr.-Ing. A. Langen erwahnen. An der technischen Umsetzung und an der erfolgreichen DurchfUhrung der Versuche haben insbesondere Herr W. Esslinger, Herr A. Nayebkashi und Herr R. Knoll wesentlichen Anteil. FOr die Bearbeitung des Manuskripts gilt mein be sonderer Dank Frau L. Schuhmacher und Frau E. Sommer. Herzlich bedanke ich mich auch bei meiner Freundin Nadja Germann, die durch ihre Motivation den Arbeitsfortschritl beschleunigt und durch ihre Anre gungen zur Verstandlichkeit der Arbeit wesentlich beigetragen hat. Ich widme diese Arbeit meinen Eltern, die mir durch ihre tiefe Verbundenheit und selbstlose F6rderung das Erreichen dieses liels erst erm6glicht haben.
List of contents
1 Einleitung.- 1.1 Problemstellung.- 1.2 Zielsetzung.- 1.3 Vorgehenswelse.- 2 Ausgangssituation.- 2.1 Definitionen.- 2.2 Stand der Technik.- 3 Analyse koppelnder Verfahren und Ableitung der Anforderungen an ein System zur automatischen Kalibrierung der Ortungseinheit.- 3.1 Funktionale Analyse der Ortung.- 3.2 Voruntersuchungen zur Relevanz der primären Einflußfaktoren.- 3.3 Analyse der Verfahren zur Kalibrierung koppelnder Ortungseinheiten.- 3.4 Folgerungen aus den Analyseergebnissen.- 3.5 Anforderungen an ein System zur automatischen Kalibrierung der koppelnden Ortungseinheit mobiler Plattformen.- 4 Konzeption von Teilsystemen.- 4.1 Konzeption des Vermessungssystems.- 4.2 Konzeption der Modellbildung.- 4.3 Bahnvergleich und Parameterbestimmung.- 5 Entwicklung des Verfahrens.- 5.1 Entwicklung des Vermessungssystems.- 5.2 Modellbildung.- 5.3 Parameterbestimmung.- 6 Realisierung und Versuchsdurchführung.- 6.1 Aufbau des Vermessungssystems.- 6.2 Die Plattform.- 6.3 Versuchsdurchführung.- 7 Zusammenfassung und Ausblick.- 8 Literaturverzeichnis.
