Scorbot ER-VII virtual - modelado matemático y control de movimiento

Se presenta como resultado el diseño e integración de un ambiente virtual dinámico de un robot Scorbot ER-VII empleado para evaluar estrategias de control de movimiento a partir de la respuesta transitoria de sus variables articulares de posición y velocidad, así como una trayectoria para la consigna de movimiento descrita a partir de sus ecuaciones paramétricas, en este caso el control de modos deslizantes hace el seguimiento de trayectorias programadas haciendo que el error sea compensado con la tarea a seguir. El sistema fue elaborado en Visual C++, Opengl y herramientas de autoría como 3d Studio Max para el modelado de la estructura del robot con detalles cinemáticos finos, para la exportación a código opengl se utilizó Deep Exploration edición CAD. La respuesta de movimientos controlados es adquirida con Matlab y su integrador.

About the author

Actualmente es profesora en la Facultad de Estudios Superiores Cuautitlán UNAM, imparte clase a las carreras de Lic. en Informática, Lic. Ingeniaría en Telecomunicaciones, Sistemas y Electrónica, Lic. en Contaduría, Ing. Agrícola, Ing. Mecánica Eléctrica, Lic. en Diseño y Comunicación Visual, Lic.en Administración, Ing. en Alimentos, Ing. Química.

Product details

• Authors: Dom, Omar Arturo Domínguez Ramírez, Lian López Pacheco, Liana López Pacheco, Verónic Martínez Olguín, Verónica Martínez Olguín
• Publisher: Editorial Académica Española
• Languages: German, Spanish
• Product format: Paperback / Softback
• Released: 16.04.2012
• EAN: 9783848473946
• ISBN: 978-3-8484-7394-6
• No. of pages: 136
• Subject: Natural sciences, medicine, IT, technology > Physics, astronomy > Miscellaneous