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Jacques Lacan, à la fin d'une vie consacrée à transmettre la psychanalyse, concluait qu'il fallait la réinventer à chaque fois. Cet ouvrage est le fruit de plusieurs années de recherche sur la question Y a-t-il un au-delà au roc de la castration ? - cette butée sur laquelle la cure analytique viendrait selon Freud nécessairement échouer. Il aboutit à un syntagme nouveau, celui de roc de la structure. Ce dernier a des conséquences cliniques, éthiques et épistémologiques. Il subvertit le structuralisme lui-même. L'auteur part de l'impasse de Freud pour dégager l'impasse structurelle de l'être parlant. L'au-delà de cette impasse, c'est la passe qui ouvre au sujet un nouvel espace d'invention. L'auteur en dégage les coordonnées théoriques.
Conçu comme un dialogue avec le lecteur, le livre vise un large public. A travers l'exposé d'une thèse, le lecteur est introduit, pas à pas, à l'œuvre de Jacques Lacan dans sa continuité/discontinuité avec celle de Freud. Chaque concept y est à chaque fois redéfini à partir d'exemples cliniques issus de la pratique de l'auteur, ou des réflexions que chacun peut se faire de la vie. Il rend vivants les schémas structuraux qui étayent l'enseignement de Jacques Lacan.
Cet ouvrage peut constituer une réponse à ceux qui, à partir de ce qui en est passé dans la culture, se servent de la psychanalyse pour défendre des positions intégristes ou l'accusent d'être au service de la phallocratie. Il a au contraire l'ambition, au-delà de l'Œdipe, de dégager la psychanalyse de ce qui lui reste d'adhérence à la religion.
