Ulteriori informazioni
Das Buch behandelt die Robotik aus der Sicht der Künstlichen Intelligenz (KI) sowohl für einen einzelnen Roboter als auch für Roboterverbände (verteilte KI). Dieser Ansatz ist neuartig, da bislang die Roboterbücher diese Disziplin klassisch beschrieben haben (z.B. Transformation zwischen Gelenkwinkeln). Diese erste systematische Darstellung der wissensbasierten Planung und ihrer Bewertung ist mit einer detaillierten Beschreibung zukünftiger Planungseinsätze verbunden. Die neuen Techniken der Expertensysteme und der KI (z.B. Bedingungsausbreitung, Meinungswartung, verteiltes Planen) und ihre Eignung für die Roboterplanung werden ausführlich behandelt. Das Ziel dieses Buches ist es, einen umfassenden Zugang für den Aufbau autonomer und möglicherweise mobiler Systeme (Roboter, Fahrzeuge) zu liefern. Der Leser dieses Buches findet zahlreiche Anregungen, sich selbst mit weiteren Detailfragen auseinanderzusetzen, die beim Aufbau solcher autonomen Systeme notwendig sind. Die Robotik wird als eine integrierende Disziplin verstanden, die viele lose Enden (Informatik, Maschinenbau, E-Technik etc.) zu einem funktionsfähigen Gebilde verknüpfen muß.
Sommario
1: Aufgabenorientierte Montageplanungssysteme.- 1.1 Einleitung.- 1.2 Roboter: Systemkomponenten und Generationen.- 1.3 Intelligente Roboter.- 1.4 Architekturkonzepte für autonome Roboter.- 1.5 Situationsbasierte Planungsverfahren.- 1.6 Methoden der Roboterprogrammierung.- 1.7 Übersicht über aufgabenorientierte Montagesysteme.- 1.8 Entwicklung von aufgabenorientierten Montage- und Sensorplänen.- 2: Aufbau Des Aufgabenorientierten Planungssystems für Optimale Montagefolgen Apom.- 2.1 Einleitung.- 2.2 C I M Schale.- 2.3 Komponenten der Montageplanung.- 2.4 Darstellungen von Fügeoperationen und Montagefolgen.- 2.5 Aufbau der Wissenserwerbskomponente.- 2.6 Planungskomponente.- 2.7 Kritikkomponente.- 2.8 Implementierungsdetails am Beispiel der Laugenpumpe.- 2.9 Ergebnisse und Ausblick.- 3: Wissensbasierte Werkzeuge und Techniken Zur Erzeugung Von Plänen.- 3.1 Einleitung.- 3.2 Expertensystemschalen und ihre Eignung zur Planung.- 3.3 Blackboardkonzept.- 3.4 Wissenserwerbs- und Erklärungskomponente.- 3.5 Meinungswartung.- 3.6 Temporale Logik.- 3.7 Induktives Lernen von Montagebewegungen.- 3.8 Verteiltes Planen.- Referenzen.
Info autore
Paul Levi is Full Professor for Informatics in the Institute for Parallel and Distributed Systems of the University of Stuttgart, Germany. He graduated in physics and computer science and became a senior research scientist in informatics and robotics, and Head of the Department of Technical Expert Systems and Robotics at the University of Karlsruhe. In 1988 he was appointed Professor at the Technical University of Munich, and scientific member of the Bavarian Center for Knowledge-Based Systems. Later on he served as Director of the Institute for Parallel and Distributed High Performance Computers at the University of Stuttgart. He is Member of the Management Board of the Centre for Computer Science (FZI) and Director of the Division Intelligent Systems and Production Engineering (ISPE), Karlsruhe, Germany. Paul Levi's main research fields include computer vision, robotics, distributed AI and multi-agent systems. He has authored and co-authored both textbooks and monographs.
